勝てるロボコン 相撲ロボットの作り方

勝てるロボコン 相撲ロボットの作り方
著者 浅野 健一
ジャンル 機械
出版年月日 2001/07/01
ISBN 9784501415204
判型・ページ数 B5・152ページ
定価 本体2,200円+税
在庫 在庫あり

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低予算で試合に勝てるロボット製作を解説

 各種ロボットコンテストが全国各地で開催され,工業高校や大学の学生のみならず,一般社会人にも人気がある。しかし,非常に高価な高性能部品やモータを使用しなければ試合に勝つことができなくなってしまった。
 本書は,低予算(5万円以内!)で試合に勝てるロボット製作のためのノウハウをやさしく解説。

 昨今、アマチュアロボットコンテスト(ロボコン)が大ブームです。特に”全日本ロボット相撲大会”は、数あるロボット競技会の中でもトップクラスの人気を誇っています。パワフルなロボット力士が土俵上で激しくぶつかり合う迫力が人気の理由でしょう。また、ビッグな賞金(横綱には100万円!)も見逃せません。
 本書はこれから相撲ロボットを製作し、2001年の”ロボフェスタ”全日本ロボット相撲大会に参加する方々のために、マイクロプロセッサによるセンサ/モータなどのコントロールや機械設計を中心として、メカトロニクス技術の基礎を理解しながら、相撲ロボットを製作することを目的として構成したものです。同シリーズに”マイクロマウス”、”ライントレーサ”、”CADによる機械設計”などがあり、本書は”マイクロマウス”に次いで第二部となります。
 相撲ロボットには自立型とラジコン型の2種類がありますが、本書では自立型相撲ロボットに限定してその製作方法を紹介します。使用するマイクロプロセッサは第一部”マイクロマウス”と同じく、東芝TMPZ84C015を使用します。本書では紙面の都合により、このマイクロプロセッサに内蔵されたインタフェースCTC、PIO、SIOなどの詳細説明を省略しますので、これらの詳細については、第一部”マイクロマウス”をご覧下さい。
 自立型相撲ロボットの製作にあたり、高価なモータやセンサを使用せず、安価に仕上げることを目標として、製作費を50000円以内とし設計しました。” 工夫すること”がアマチュアロボットコンテストの意義であり精神だからです。
 理工系離れが危惧される今日の状況にあって、アマチュアロボットコンテストに出場しようとする熱意のある若者を心から応援します。科学技術立国を国是とするわが国において、相撲ロボットに興味を持つ皆さんが将来を支える原動力になることは間違いありません。21世紀は人工知能ロボットの時代であり、家庭・医療・福祉などがその活躍の場となります。
 相撲ロボット製作をきっかけとして、21世紀の人工知能ロボット/メカトロニクス技術をリードするエンジニアとなることを期待しております。
 最後になりましたが、本書の執筆にあたってお世話になりました東京電機大学出版局の植村八潮氏、石沢岳彦氏に厚く御礼申し上げます。

2000年12月
著者


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関連ファイルのダウンロード

1 相撲ロボットとは
1.1 相撲ロボットと相撲ロボット競技
 1.2 相撲ロボットのおもしろさ
 1.3 全日本ロボット相撲大会
2 自立型相撲ロボットの基礎知識
2.1 自立型相撲ロボットのシステム構成
 2.2 CPUとインタフェース
  2.2.1 相撲ロボットのコンピュータに要求される機能
  2.2.2 ワンチップマイコン各種
  2.2.3 ワンボードマイコン各種
 2.3 モータとコントロール回路
  2.3.1 相撲ロボットの走行用モータに要求される性能
  2.3.2 DCモータとコントロール回路
  2.3.3 DCモータ選定の条件とギアドモータの例
 2.4 センサとコントロール回路
  2.4.1 土俵ラインの検出方法
  2.4.2 ターゲット検出の方法
  2.4.3 フォトセンサによるターゲット検出の方法
  2.4.4 フォトセンサの選び方
  2.4.5 超音波センサによるターゲット検出の方法
 2.5 真空ポンプとコントロール回路
  2.5.1 相撲ロボットの吸引装置
  2.5.2 吸引装置のコントロール
 2.6 相撲ロボットの走行メカニズム
  2.6.1 ステアリング方式
  2.6.2 PWSメカニズムの例
 2.7 プログラム開発
  2.7.1 プログラム開発/デバッグ法
3 AKI-80と周辺回路のインタフェース
3.1 AKI-80の回路
 3.2 AKI-80のメモリ構成
4 相撲ロボットの製作
4.1 仕様
 4.2 回路
 4.3 製作に必要な機械/機器/工具
 4.4 材料/部品
 4.5 基板の製作
  4.5.1 基板の種類と取り付け位置
  4.5.2 基板の加工
  4.5.3 部品実装と配線
  4.5.4 検査
 4.6 パーツの製作
  4.6.1 シャシの加工と組み立て
  4.6.2 モータブラケットの加工
  4.6.3 ホイールとタイヤの加工,組み立て
  4.6.4 ボディパーツおよびブレードの加工
 4.7 組み立てと調整
  4.7.1 台車の組み立て
  4.7.2 ボディの組み立て1
  4.7.3 ボディの組み立て2
 4.8 充電器および放電器の製作例
 4.9 プログラミングとROM化
付録
1. 全日本ロボット相撲大会試合規則
 2. 大会主催者/メーカー
索 引

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